一、中期答辩题目：腿足式机器人关节电机转矩高爆发性研究
二、中期答辩人：党梦溪
三、中期答辩时间：2024年6月22日 上午9:30
四、中期答辩地点：565net必赢最新版网页长安校区565net必赢最新版网页341会议室
五、中期答辩内容简介：
针对机器人关节电机的转矩高爆发需求，提出一种高转矩密度解析设计方法，能够在质量、温升的限制下优化电机拓扑。针对关节电机频繁启停、反复加速、正反转以及高爆发转矩输出的调速需求，研究基于扩张状态观测器的无差拍电流控制的电机控制，设计了改进趋近律的抗扰动终端滑模转速控制器，并采用两个观测器分别估计直轴、交轴上参数失配引起的预测误差，以增强驱动系统的抗扰动能力。最后在永磁同步电机平台上开展实验，验证所提控制方法的有效性。
六、中期答辩人简介
党梦溪，女，565net必赢最新版网页电气工程专业，2021级在读博士研究生，主要研究方向永磁同步电机设计及控制。
